Своим названием деревня обязана помещице Лавровой, которой эти земли принадлежали. Есть упоминание о деревне в Государственном архиве Древних актов в 1628г. Там имеются сведения о пожаловании д. Лаврово в вотчину-владение дьяку Ивану Грязнову.
В деревне три больших улицы: Центральная, Юбилейная и Новая. Лаврово популярно своими грибными лесами, неповторимым ароматом сосновых боров, ягодными местами. Более века украшает дорогу на окраине Лаврова аллея могучих лиственниц, посаженная ученым-лесоводом К.Ф.Тюрмером. В настоящее время производится высадка саженцев лиственницы приуроченная к 70-летию Победы.
Достопримечательным местом природы является река Судогда. Самое красивое место называется «Осановка». Высокие сосны на берегу. Песчаные крутые берега и шумный перепад воды.